Pere Casaldàliga nace en febrero de 1928 en Balsareny, en la provincia de Barcelona. Hijo de un labrador vaquero, estudia en La Gleva y en Vic, e ingresa en la Orden de los Claretianos. Ordenado sacerdote en Montjuic, Barcelona, en 1952, ejerce varios ministerios en Sabadell, Barcelona, Barbastro y Madrid, hasta que en 1968 acepta el encargo de fundar una misión claretiana en Brasil, en São Félix do Araguaia, en el Estado de Mato Grosso.
En 1970 publica un primer documento que lleva por título 'Feudalismo y esclavitud en el norte de Mato Grosso' y que describe la situación de servidumbre feudal en la que viven los campesinos de la región.
Consagrado obispo en 1971, se encarga de la Prelatura de São Félix do Araguaia, donde descubre un pueblo totalmente oprimido por los latifundistas, con un nivel muy elevado de analfabetismo, un pueblo desprovisto de asistencia sanitaria, de medios de comunicación, etc. Empieza así una intensa labor en defensa de los más débiles en el seno de un sistema de exorbitantes desigualdades. Su primera carta pastoral, 'Una Iglesia de la Amazonia en conflicto con el latifundio y la marginación social', de 1971, refleja la realidad de la Prelatura y reflexiona acerca del compromiso cristiano en nombre del Evangelio con la justicia y la paz, y de inmediato se convierte en programática.
Conocido como 'dom Pedro', Casaldàliga es una de las personalidades más representativas de la Iglesia de los Pobres en Brasil, en América Latina y en el mundo entero. Considerado uno de los seguidores más fieles de la teología de la liberación, es uno de los fundadores del Consejo Indigenista Misionero y de la Comisión Pastoral de la Tierra de la Iglesia brasileña.
La fidelidad a su gente y a sus principios le ha costado a menudo la enemistad de gobernantes y de algunos hombres poderosos. La dictadura militar ha intentado expulsarle del país en cinco ocasiones y su Prelatura ha sido invadida en operaciones militares otras cuatro. En 1977 es asesinado a tiros, a su lado, el Padre Juan Bosco Penido Burnier: él y Casaldàliga protestaban contra las torturas que practicaba la policía contra mujeres presas. Algunos de sus sacerdotes son detenidos, entre ellos, Francisco Jentes, que es condenado a 10 años de prisión y expulsado del país. El archivo de la Prelatura es saqueado y su boletín se edita de forma apócrifa, para incriminar al obispo. Dom Pedro ha sido también perseguido por los sectores conservadores de la Curia Romana y de la Iglesia de Brasil y de América Central.
Escritor y poeta, es autor de decenas de libros, discos y vídeos siempre con el perfil de la teología de la liberación. Cuenta así con una extensa producción literaria, ensayística y poética en catalán, castellano y portugués. Es uno de los autores de la 'Misa de la Tierra sin males' y de la 'Misa de los Palenques (Quilombos)', con Milton Nascimiento y Pedro Tierra.
Casaldàliga ha recibido numerosas distinciones, entre las que destacan la Creu de Sant Jordi de la Generalitat de Cataluña (1990), el Premio Internacional Alfonso Comín (1992), el Premio de Honor Jaime I (1993) o el Premio por la Paz de la Asociación para las Naciones Unidas en España (1997); en el año 2000 es investido Doctor Honoris Causa de la UNICAMP (Universidad Estatal de Campinas), en Sao Paulo, Brasil.